測試Turtlebot仿真器我們假設您已經完成了安裝步驟。一個turtlebot運行Gazebo打開一個終端，輸入以下命令：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch注意：當您啟動Gazebo 首次可能需要幾分鐘來更新模型數據庫。你會看到一個環境，稱為Gazebo的世界，與turtlebot和其他一些對象。場景是模擬器的主要部分，對象是動態的，你可以與環境進行交互。我們強烈推薦帶有滾輪的鼠標，你可以看...
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測試仿真的KinectKinect是什么？Kinect由三部分一起工作：RGB攝像頭，深度傳感器，和一個多陣列麥克風。turtlebot使用Kinect 3D看世界以及檢測和跟蹤物體。先決條件首先，確保你有OpenNI安裝的軟件包：sudo apt-get install ros-indigo-openni-*你可以通過運行檢查turtlebot激活三維傳感器：echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR你已經正確激活3D傳感器，...
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測試遙控遙控操作允許你手動控制turtlebot。有不同的方法：鍵盤、操縱桿、QT teleop、互動標記。我們的教程將覆蓋鍵盤和交互式標記方法。在這一課中，我們將展示在終端的技巧：使用上下箭頭鍵可以在最后一次使用的命令之間切換。使用Ctrl+R組合調用reverse-i-search。鍵入字母，gaz 例如，你會得到一個最近你的歷史有gaz的。你可以按下Ctrl+R再去搜索以前的命令。當您看到正確的命令按Enter 鍵執行它或右箭頭選擇此命令編輯。我們展...
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編輯仿真的世界在以前的經驗教訓中，我們遇到了模擬世界。我們知道如何在它里面移動，改變相機視圖。在這一課中，我們將學習如何選擇一個模擬世界，創造一個新的世界，編輯現有的世界。指定模擬世界我們使用下面的命令來運行世界的Gazebo ：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch是一個重要的管理工具，啟動和停止的ROS的過程。許多的ROS程序用來啟動文件，你可以運行：roslaunch&nb...
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Turtlebot仿真-創建地圖創建地圖這節課展示了如何建立一個地圖，讓機器人記住環境。turtlebot可以自主使用地圖導航。創建一個地圖為地圖創建一個文件夾。mkdir ~/turtlebot_custom_maps推出Gazebo的世界。roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch啟動地圖建設。roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_d...
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自動導航本課介紹如何使用turtlebot與已知的地圖。在這節課中，我們將運行操場的世界與默認地圖，但也有說明，這將有助于你運行自己的世界。啟動Gazeboroslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch如果你想啟動你自己的世界運行這個命令。roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<ful...
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