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2019
01-18

kobuki_core代碼解讀-kobuki_ftdi

kobuki_core代碼解讀-kobuki_ftdi

說明

功能列表:

  1. create_udev_rules 創建 /dev/kobuki 別名

  2. get_serial_number 讀取串口號

  3. flasher,操作eeproms

文件樹及說明:

├── 57-kobuki.rules     #udev規則文件
├── bluetooth           #藍牙連接kobuki底座
│   ├── readme.txt    
│   └── rfcomm.conf
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── doxygen             #doxygen文檔
│   ├── kobuki_usb_data.dox
│   └── mainpage.dox
├── eeproms             #eeproms固件
│   ├── eeprom.original
│   └── readme.txt
├── include             #kobuki ftdi 類定義
│   └── kobuki_ftdi
│       ├── scanner.hpp #設備掃描器類定義
│       └── writer.hpp  #串口讀寫類定義
├── LICENSE
├── Makefile
├── package.xml
├── README.md
├── scripts
│   ├── create_udev_rules          #創建別名腳本
│   └── turtlebot_config           #turtlebot的別名創建腳本
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── find_devices.cpp           #實現查找設備
    ├── flasher.cpp                #寫入eeproms實現
    ├── ftdi_kobuki.cpp            #設備讀寫類
    ├── ftdi_read_eeprom.cpp       #設備eeproms讀取
    ├── ftdi_scan.cpp              #設備掃描實現
    ├── ftdi_write_eeprom.cpp      #設備eeproms寫入
    ├── get_serial_number.cpp      #設備串口號獲取實現
    ├── overwrite_serial_number.cpp#重寫串口號實現
    ├── reset_device.cpp           #重設設備實現
    └── unflasher.cpp              #擦除eeproms實現

重要知識點說明:

  1. ftdi

  2. ft232(UART)

  3. ecl類庫

  4. eeproms操作方法

  5. udev別名規則編寫

  6. doxygen文檔生成

  7. 藍牙連接方法

kobuki不正常啟動檢查

  • 檢查端口別名:

cat /dev/kobuki
  • USB設備檢測

lsusb
  • dmesg

  • 增加別名

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
  • 檢查串口號

sudo ./get_serial_number
  • 內容如下:

Device #0
  Manufacturer : Yujin Robot
  Product      : iClebo Kobuki
  Serial Number: kobuki_A601D86G
  • 如果不同上面內容,修復串口號

sudo ./flasher


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