kobuki_core代碼解讀-kobuki_ftdi
說明
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功能列表：
create_udev_rules 創建 /dev/kobuki 別名
get_serial_number 讀取串口號
flasher,操作eeproms
文件樹及說明：
├── 57-kobuki.rules #udev規則文件 ├── bluetooth #藍牙連接kobuki底座 │ ├── readme.txt │ └── rfcomm.conf ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── doxygen #doxygen文檔 │ ├── kobuki_usb_data.dox │ └── mainpage.dox ├── eeproms #eeproms固件 │ ├── eeprom.original │ └── readme.txt ├── include #kobuki ftdi 類定義 │ └── kobuki_ftdi │ ├── scanner.hpp #設備掃描器類定義 │ └── writer.hpp #串口讀寫類定義 ├── LICENSE ├── Makefile ├── package.xml ├── README.md ├── scripts │ ├── create_udev_rules #創建別名腳本 │ └── turtlebot_config #turtlebot的別名創建腳本 └── src ├── CMakeLists.txt ├── find_devices.cpp #實現查找設備 ├── flasher.cpp #寫入eeproms實現 ├── ftdi_kobuki.cpp #設備讀寫類 ├── ftdi_read_eeprom.cpp #設備eeproms讀取 ├── ftdi_scan.cpp #設備掃描實現 ├── ftdi_write_eeprom.cpp #設備eeproms寫入 ├── get_serial_number.cpp #設備串口號獲取實現 ├── overwrite_serial_number.cpp#重寫串口號實現 ├── reset_device.cpp #重設設備實現 └── unflasher.cpp #擦除eeproms實現
重要知識點說明：
ftdi
ft232(UART)
ecl類庫
eeproms操作方法
udev別名規則編寫
doxygen文檔生成
藍牙連接方法
kobuki不正常啟動檢查
檢查端口別名：
cat /dev/kobuki
USB設備檢測
lsusb
或
dmesg
增加別名
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
檢查串口號
sudo ./get_serial_number
內容如下：
Device #0 Manufacturer : Yujin Robot Product : iClebo Kobuki Serial Number: kobuki_A601D86G
如果不同上面內容,修復串口號
sudo ./flasher
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