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2019
01-21

Turbot-SLAM入門教程-實現gmapping建圖(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入門教程-實現gmapping建圖(Rplidar A2版)

說明

  • 介紹使用Rplidar A2激光雷達通過gmapping算法建圖

步驟:

  • 主機,新終端,啟動底盤

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主機,新終端,啟動gmapping,用于構建地圖

$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch
  • 主機或從機,新終端,啟動鍵盤

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 主機或從機,新終端,啟動rviz,實時查看建圖情況

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

構建地圖結束保存地圖

  • 主機,新終端,建立目錄,保存地圖

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
$ ls ~/map
  • 查看內容,包含rplidar_a2_gmapping.pgm rplidar_a2_gmapping.yaml

  • 查看地圖,已經生成rplidar_a2_gmapping.pgm文件,可以用圖像瀏覽器(gimp, eog, gthumb, 等等)打開查看。


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