首頁 > 學習Turbot-SLAM入門教程 > Turbot-SLAM入門教程-實現cartographer建圖(kinect V1版)
2019
01-21

Turbot-SLAM入門教程-實現cartographer建圖(kinect V1版)

Turbot-SLAM入門教程-實現cartographer建圖(kinect V1版)

說明:

  • 介紹利用Kinect V1深度相機通過cartographer算法建圖。

測試kinect 2d建圖

  • 主機,新終端,啟動turbot

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主機,新終端,啟動cartographer

$ roslaunch turbot_slam cartographer_demo_2d.launch
  • 從機,新終端,啟動rviz,查看實時建圖情況。

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 從機,新終端,啟動鍵盤

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 移動建圖,小房間就直接推著走一圈,完成建圖。也可以啟動遠程控制建圖。

  • 新終端,完成建圖后保存地圖,實際路徑是:/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver kinect_2d_cartographer
$ ls ~/map
  • 查看內容,包含kinect_2d_cartographer.pgm kinect_2d_cartographer.yaml

  • 效果圖:
    請輸入圖片描述

參考:

  • 官方安裝:https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/

  • http://blog.exbot.net/archives/2852


本文》有 0 條評論

留下一個回復