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2018
11-09

20. Turtlebot3入門教程 —— 附錄 #RealSense

20 附錄 #RealSense

realsense_r200

 

20.1 概覽

Intel? RealSense? 是實現基于手勢的人機交互技術的平臺。 它由一系列消費級3D相機和易于使用的機器感知庫組成。 Intel?RealSense?R200攝像機是可以提供顏色、深度和紅外視頻流的USB 3.0設備。 TurtleBot3 Waffle機器人采用Intel?RealSense?R200,可實現3D SLAM和導航,并且可以根據使用RealSense?創新的活動立體聲技術獲得的3D深度信息,應用于諸如手勢識別,對象識別和場景識別等各種應用。

 

20.2 產品規格

20.2.1 技術規格

ItemsSpecifications
RGB Video Resolution1920 x 1280, 2M
IR Depth Resolution640 x 480, VGA
Laser ProjectorClass 1 IR Laser Projector (IEC 60825-1:2007 Edition 2)
Frame Rate30 fps (RGB), 60 fps (IR depth)
FOV (Field-of-View)77° (RGB), 70° (IR depth), Diagonal Field of View
Range0.3m ~ 4.0m
Operating Supply Voltage5V (via USB port)
USB PortUSB 3.0
Dimensions101.56mm length x 9.55mm height x 3.8mm width
MassUnder 35g

 

20.2.2 最低系統要求

ItemsSpecifications
Processors4th Generation and future Intel? Core? processors
Disk Storage1GB
Memory2GB
InterfaceUSB 3.0

Operating System

for SDK

Ubuntu 14.04 and 16.04 LTS (GCC 4.9 toolchain)
Windows 8.1 and Windows 10 (Visual Studio 2015 Update 2)
Mac OS X 10.7+ (Clang toolchain)
Ostro

 

以下是詳細的說明文檔:I Intel? RealSense? Datasheet

 

20.3 Turtlebot3使用Intel? RealSense? R200

 Intel? RealSense? R200安裝在Turtlebot3 Waffle上。

turtlebot3_models

 

20.4 視頻介紹:

TurtleBot3 Waffle使用Intel?RealSense?Camera R200作為默認視覺傳感器。 查看此視頻,顯示Intel?RealSense?Camera R200是如何在TurtleBot3 Waffle中使用的。

 

20.5 用戶指南

Intel? RealSense? packages 軟件包可以配合Intel?RealSense?R200、F200、SR300和ZR300攝像機在ROS中使用。 下表描述了運行Intel?RealSense?所需的軟件包。 我們將在下一節中引導您安裝這些打包。

PackageDescription
librealsenseUnderlying library driver for communicating with Intel? RealSense? camera
realsense_cameraROS Intel? RealSense? camera node for publishing camera

 

20.5.1 安裝

 注意:

 在以下鏈接中,羅列出了安裝Intel?RealSense?軟件包的先決條件。

 http://wiki.ros.org/librealsense

 

以下命令將在您的ROS系統上安裝相關的Intel?RealSense?軟件包。



20.5.2 運行realsense_camera節點



運行realsense_camera節點之后,您可以通過啟動rqt_image_view查看Intel?RealSense?的各種數據。



一旦圖形化應用程序出現在屏幕上,您可以從應用程序頂部的下拉菜單中選擇與Intel?RealSense?相關的數據主題名稱。

 

20.6 參考

 

 

 

 

















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