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2019
01-21

Turbot-SLAM入門教程-實現hector_slam建圖(RPlidar A2版)

Turbot-SLAM入門教程-實現hector_slam建圖(RPlidar A2版)

說明

  • 介紹Turbot搭載激光雷達Rplidar A2通過hector_slam構建地圖

步驟:

  • 安裝hector_slam,indigo版本:

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
  • 或者kinetic版本:

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
  • 主機端,新終端,啟動底盤

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主機端,新終端,啟動hector,用于構建地圖

$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
  • 主機端或從機端,新終端,啟動鍵盤

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 主機端或從機端,新終端,啟動rviz,實時查看建圖情況

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

保存地圖

  • 主機,新終端,保存地圖

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_hector_mapping
$ ls ~/map
  • 查看內容,包含rplidar_a2_hector_mapping.pgm rplidar_hector_mappingrplidar_a2_hector_mapping.yaml

  • 查看地圖,已經生成rplidar_a2_hector_mapping.pgm文件,可以用圖像瀏覽器(gimp, eog, gthumb, 等等)打開查看。


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