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2019
01-21

Turbot入門教程-實現全景圖功能

Turbot入門教程-實現全景圖功能

說明

  • 全景演示將展示如何實現令人印象深刻的全景圖片。

  • 通過turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起創建全景圖片。

操作步驟

  • 主機端,新終端,運行minimal.launch

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主機端,新終端,運行panorama.launch

$ roslaunch turbot_apps panorama.launch
  • 從機端,新終端,查看生成圖像

$ rqt_image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

等機器人旋轉拍照完成后,即會生成圖像。

  • 主機端,新終端,運行旋轉拍照程序

$ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  • 模式:

0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation 

(360.0)角度

(30.0)創建快照和旋轉模式時為角度間隔(度),其他模式為時間間隔(以秒為單位)

(0.3)旋轉速度(弧度/秒)
  • 從機端,新終端,執行以下命令監控程序的運行進程

$ rostopic echo /rosout |grep msg:
  • 從機端,新終端,生成圖像會自動保存在主機端的桌面上,可以使用scp命令遠程復制到從機端再查看

$ scp ubuntu@192.168.0.14:/home/ubuntu/Desktop/pano.jpg Desktop/
  • 效果圖:

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參考資料:


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