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2019
01-21

Turbot入門教程-實現跟隨功能

Turbot入門教程-實現跟隨功能

說明

  • Turbot的跟隨演示會以它前面的一個目標為中心并保持一定的距離,如果太近即主動后退到適當距離,如果太遠就主動跟上。

步驟

  • 在Turbot上,啟動Turbot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 在Turbot上,啟動跟隨腳本

roslaunch turtlebot_follower follower.launch
  • 跟隨

    • 把Turbot搬到開闊的地方,站在Turbot前面,前后移動,則Turbot會相應有移動。

    • 現在往前走,則Turbot會跟隨上來。

    • 不要走太快,也不要有太多其他東西在周圍,要不Turbot跟蹤的目標會改變。

配置跟隨參數

  • 在工作站,運行如下命令:

# pre-groovy
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
# groovy or later
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 選擇 camera/follower

  • 移動滑塊則Turbot的跟隨行為就改變

Android 客戶端

  • 參考Android 配對 通過Android客戶端,可以運行跟隨演示,開始或停止跟隨行為。


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