首頁 > 學習Turbot入門教程 > Turbot入門教程-實現鍵盤控制
2019
01-21

Turbot入門教程-實現鍵盤控制

Turbot入門教程-實現鍵盤控制

說明:

  • 介紹如何通過鍵盤控制Turbot

步驟:

  • 在主機上,新終端,啟動minimal.launch

roslaunch turtlebot_bringup minimal.lauch
  • 從機上,新終端,啟動keyboard_teleop.launch

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
  • 或通過SSH登錄主機后,在執行上述命令

  • 顯示效果:

started roslaunch server http://192.168.0.90:33593/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.21
 * /turtlebot_teleop_keyboard/scale_angular: 1.5
 * /turtlebot_teleop_keyboard/scale_linear: 0.5

NODES
  /
    turtlebot_teleop_keyboard (turtlebot_teleop/turtlebot_teleop_key)

ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311

core service [/rosout] found
process[turtlebot_teleop_keyboard-1]: started with pid [14331]

Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly
  • 選擇相應的鍵盤值進行控制

    • u前左轉,i前進,o前右轉

    • j原地左轉,k停止,l原地右轉

    • m后左轉,,后退,.后右轉

    • q/z總體速度增減

    • w/x線速增減

    • e/c角速增減


本文》有 0 條評論

留下一個回復