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2019
01-21

Turbot入門教程-設置主從機

Turbot入門教程-設置主從機

說明:

  • 介紹如何配置Turbot的網絡,設置主從機。

網絡:

  • 主從機都通過Wifi接入路由器,路由器的IP地址:192.168.0.1

  • 假設TK1為主機,IP地址為:192.168.0.90,從機為筆記本的虛擬機,IP地址為:192.168.0.89

主機設置:

  • 設置主機的.bashrc文件:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.90

從機設置:

  • 設置從機的.bashrc文件:

  • 在文件末,添加如下行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89

測試:

(1)測試主從機聯通:

  • 在主機上,Ping從機:ping 192.168.0.89

  • 在從機上,Ping主機:ping 192.168.0.90

(2)測試ROS主從配置:

  • 主機上,新終端執行:

roscore
  • 從機上,新終端執行:

rostopic list
  • 能看到連接到IP為192.168.0.89的主機信息。


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