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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】Pipuck 樹莓派系統安裝

目錄:

1、鏡像(.img)下載

2、Win32DiskImager中文版下載

3、Win32DiskImager中文版安裝步驟

4、制作 Linux 啟動盤(SD 卡)

5、樹莓派添加驅動

1)下載驅動

2)將驅動解壓到優盤中

3)將優盤插到樹莓派上

4)在樹莓派上將優盤中的文件夾復制到catkin_ws\src文件夾下

5)安裝驅動

6、網絡配置

7、測試是否配置好主從機

 

 

 


1、鏡像(.img)下載

百度云下載:

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1Eckq44HpX0wSjKQbm5sXuA

提取碼:hem0

2、Win32DiskImager中文版下載

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1Qeak6hsQsn2UE-MIwE-3aw

提取碼:jnfq 

3、Win32DiskImager中文版安裝步驟

A、打開下載好的軟件

B、選擇I accept the agreement  à  Next  à  Next  à  Install  à  可自行隨意選擇

 

4、制作 Linux 啟動盤(SD 卡)

① 解壓上述下載的操作系統鏡像壓縮文件, 得到 img 鏡像文件。

圖片 1.png 

②  SD 使用卡托或者讀卡器后, 連上電腦。

③ 打開我的電腦,一定要確保優盤是一個區。

A、 當我們發現一個內存卡有多個區時,需要刪除一個。如下圖

        圖片 3.png.

B、 右擊我的電腦,左擊管理,點擊存儲à磁盤管理à找到那兩個區

圖片 4.png 

C、 選中一個右擊à刪除卷

D、 成功合并

圖片 6.png 

④ 運行 win32diskimager 工具

圖片 7.png 

⑤ 在軟件中選擇系統鏡像(img 文件),設備下選擇 SD 的盤符,然后選擇寫入。 


 

圖片 9.png 

⑥ 確定覆蓋

圖片 13.png 

⑦ 開始寫入,片刻后,顯示寫入完成。

圖片 15.png

⑧  SD 卡插入樹莓派 3 的 SD 卡槽內。

圖片 16.png 

⑨ 樹莓派主板上電, robotrobot即可進入系統安裝。片刻安裝完畢(此處需接上屏幕)

下圖為樹莓派完整的接線方式,我們只需要接紅色剪頭部分即可。

即:HDMI高清線連接顯示器、USB外圍設備連接鼠標和鍵盤。

圖片 52.png 

 

圖片 17.png

 

5、樹莓派添加驅動

1)下載驅動

鏈接:https://pan.baidu.com/s/1mvbp5FRg2j4IoSSAe5xd3A

提取碼:onsw

2)將驅動解壓到優盤中

圖片 259.png 

3)將優盤插到樹莓派上

4)在樹莓派上將優盤中的文件夾復制到catkin_ws\src文件夾下

步驟1:打開robot’s Home文件夾

圖片 274.png 

 

 

步驟2:打開catkin_ws文件夾

圖片 275.png 

步驟3:打開src文件夾

圖片 276.png 

步驟4:將優盤中的文件夾復制過去

圖片 273.png 

圖片 277.png 

 

 

5)安裝驅動

圖片 278.png 

圖片 281.png 

步驟1:鍵入catkin_make -j1,按下enter

圖片 283.png 

圖片 285.png 

步驟2:打開一個新終端,鍵入vim ~/.bashrc,按下enter。

圖片 287.png 

步驟3:修改為 burger

圖片 203.png 

6、網絡配置

①  在虛擬機上打開Terminal(命令提示符)

圖片 40.png 

② 鍵入ifconfig 按下enter,并記下這個PC端的IP地址

圖片 202.png 

圖片 241.png 

①  鍵入gedit ~/.bashrc,彈出Text Editor

圖片 204.png 

②  修改三個參數

圖片 243.png 

⑤ 保存參數,并讓環境生效,打開新Terminal(命令提示符),鍵入source ~/.bashrc,按下enter。

圖片 244.png圖片 245.png圖片 246.png 

①  PC端(樹莓派)打開MATE Terminal

圖片 205.png 

②  鍵入ifconfig 按下enter,并記下這個樹莓派的IP地址

圖片 247.png 

③  鍵入gedit ~/.bashrc ,按下enter。彈出Text Editor

圖片 209.png 

④ 修改2個參數

圖片 248.png 

⑩ 保存參數,并讓環境生效,打開新Terminal(命令提示符),鍵入source ~/.bashrc,按下enter。

圖片 249.png圖片 250.png 

7、測試是否配置好主從機

① PC端新建Terminal(命令提示符),鍵入roscore,按下enter,啟動roscore

圖片 251.png 

② 樹莓派端新建Terminal(命令提示符),鍵入rostopic list,按下enter。

圖片 252.png 

③ 輸入指令后,箭頭指向位置的返回數據一模一樣,即為配網成功。

圖片 210.png 



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