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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】入門教程-Navigation導航

目錄:

1、測試是否配置好主從機

2、說明

3、特別注意

4、操作步驟

1)[Remote PC] 啟動roscore

2)[Turtlebot3] 啟動burger

3)[Remote PC] 啟動導航和rviz

4)[Remote PC] 設定位置和姿勢

5)[Remote PC] 自動計劃路徑。



1、測試是否配置好主從機

① PC端新建Terminal(命令提示符),鍵入roscore,按下enter,啟動roscore

圖片 10.png 

② 樹莓派端新建Terminal(命令提示符),鍵入rostopic list,按下enter。

圖片 279.png 

③ 輸入指令后,箭頭指向位置的返回數據一模一樣,即為配網成功。

④ 然后關掉PC端和樹莓派端的所有終端。

⑤ 若連接失敗,請返回到四、漢堡(樹莓派)系統安裝”中的“6、樹莓派配網

2、說明

導航技術的主要用途: 使機器人進入期望的位置。

3、特別注意

已經建好地圖

4、操作步驟

1)[Remote PC] 啟動roscore

鍵入roscore,按下enter

圖片 313.png 

2)[Turtlebot3] 啟動burger

鍵入 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch ,并按下enter。

圖片 314.png 

3)[Remote PC] 啟動導航和rviz

打開終端,然后運行SLAM啟動文件,鍵入下面代碼,按下enter。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

圖片 316.png 

圖片 317.png 

4)[Remote PC] 設定位置和姿勢

§ 在開始導航之前,TurtleBot3應該知道它的位置和姿勢。

§ 要給出初始數據,請按照說明進行操作。

§ 點擊2D Pose Estimate按鈕

§ 通過單擊并拖動地圖上的方向來設置地圖上的大致位置。

§ 箭頭的每個點意味著TurtleBot3的預期姿勢。激光掃描儀將在近似位置繪制線條,如地圖上的墻壁。

§ 如果圖形沒有顯示線條,請重復上述過程。

 

5)[Remote PC] 自動計劃路徑。

§ 要發送目標位置:

§ 點擊 2D Nav Goal按鈕

§ 點擊地圖上你想要的TurtleBot驅動和拖動方向TurtleBot應該指向地方

§ 如果目標位置的路徑被阻止,這可能會失敗。

§ 要在機器人到達目標位置之前停止機器人,請發送TurtleBot3的當前位置。

圖片 318.png 

圖片 319.png 

圖片 192.png 

 

 

 



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