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2020
07-21

第十五章節 BJROBOT cartographer 算法構建地圖 【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】

BJROBOT cartographer 算法構建地圖

建地圖前說明:請確保你的小車已經校正好 IMU、角速度、線速度,虛擬機配置 ROS 網絡的前提進行,否則會造成構建地圖無邊界、虛擬機端無法正常收到小車主控端發布的話題數據等異常情況??!

1.把小車平放在你想要構建地圖的區域內地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動 roslaunch znjrobot bringup.launch。圖片 1.png

2.在虛擬機端,再打開一個終端,ssh 過去小車主控端啟動, roslaunch znjrobot rplidar.launch

圖片 2.png 

3. 在虛擬機端,再打開一個終端,ssh 過去小車主控端啟動, roslaunch znjrobot cartographer_slam.launch

圖片 4.png 

4.虛擬機端打開一終端,啟動 rviz:rosrun rviz rviz。

圖片 5.png

5.全屏化后點擊 File,點擊 Open Config,

圖片 6.png

 

6.找到~/google_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/ 路徑下,的 demo_2d.rviz 文件。點擊 Open。

圖片 7.png

7. rviz 窗口調整到合適位置,調整方法:用鼠標滾輪點住灰色區域,可以拖動地圖; 鼠標滾輪上下滾動可以放大縮小地圖;鼠標左鍵點住灰色區域可以翻轉地圖。圖片 8.png

8.在虛擬機端再打開一個終端,直接啟動鍵盤控制 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

圖片 9.png

把線速度調整到 0.3m/s 左右,把角速度調整到 0.5rad/s 左右。

圖片 10.png 

9.然后用鍵盤控制小車移動,在該區域內完成掃描建圖。

圖片 11.png

10.在虛擬機端,再打開一個終端,ssh 過去主控端,進入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路徑下,執行 ./cartographer_map.sh 保存地圖。

圖片 12.png 



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