首頁 > ROS開發 > 第十六章節 BJROBOT 開機自啟動服務 【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】
2020
07-22

第十六章節 BJROBOT 開機自啟動服務 【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】

BJROBOT 開機自啟動服務

1.把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端運行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 圖片 1.png

2.按照上一步提示運行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot。

圖片 2.png

3.再繼續運行 sudo service znjrobot start

圖片 3.png 

4.此時通過 rostopic list,可以查看到 bringup.launch,已經導入開機自啟動服務。

圖片 4.png

 

5. 按下圖輸入命令重啟主控,重啟后再 ssh 過去主控端。

圖片 5.png 圖片 6.png

 

6.此時主控是重啟后的,運行 rostopic list 可以看到 bringup.launch 啟動后的相關話題。

圖片 7.png

7.在虛擬機端打開一個終端,輸入 rostopic echo /battery,可以在虛擬機端查看到主控端發布的電池電壓話題信息。

圖片 8.png 

 

8.在上一個步驟用鍵盤 ctrl+c 取消話題信息輸入,然后啟動鍵盤控制小車移動。

Rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。

圖片 9.png

9.按下圖步驟可以取消開機自啟動服務。

 

登錄主控端:sudo service znjrobot stop

            rosrun robot_upstart uninstall znjrobot

 

圖片 10.png 

 

 



本文》有 0 條評論

留下一個回復