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2020
07-24

第十八章節 BJROBOT 安卓手機 APP 建地圖 【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】

 BJROBOT 安卓手機 APP 建地圖

1.把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobotbringup.launch

圖片 1.png

2.在虛擬機端再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot camera.launch

圖片 2.png

 

3. 在虛擬機端再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot lidar_slam.launch

圖片 3.png 

4.虛擬機端打開一終端,啟動 rviz: rosrun rviz rviz。

圖片 4.png

5.全屏化后點擊 File,點擊 Open Config,

圖片 5.png

 

6. 找到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/路徑下,的 slam.rviz 件。點擊 Open

圖片 6.png 

7. rviz 窗口調整到合適位置,調整方法:用鼠標滾輪點住灰色區域,可以拖動地圖; 鼠標滾輪上下滾動可以放大縮小地圖;鼠標左鍵點住灰色區域可以翻轉地圖。圖片 7.png

8.安卓手機下載網盤資料的 Make Map.apk 并安裝。

圖片 8.png

9.安卓手機和小車主控要連接在同一個路由器的 WIFI,打開 Make Map app,如下圖所示, Master URI 要指向主控端的 IP,如以下 ip:192.168.50.107 要改成你們小車連接 wifi 實際的 IP 然后點擊CONNECT。

圖片 9.png 

10.通過手機 app 輪盤控制小車移動,完成地圖構建。

圖片 10.png

11.當該區域內的地圖掃描完畢后,在虛擬機端,再打開一個終端,ssh 過去主控端, 進入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路徑下,執行保存地圖腳本, 執行保存地圖腳本前后可以通過 ll ,查看地圖的大小時間等來初步判斷地圖有無保存成功。

圖片 11.png

執行完成后,即可查看到在目錄下重新生成的house.pgm文件。



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