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2020
07-24

第十九章節 BJROBOT 安卓手機 APP 導航 【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】

BJROBOT 安卓手機 APP 導航

導航前說明:一定要確保你小車在構建好地圖的基礎上進行!

1.把小車平放在你想要構建地圖區域的地板上,打開資料里的虛擬機,打開一個終端, ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch。圖片 2.png

 

2.在虛擬機端再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot camera.launch

圖片 3.png 

 

3.在虛擬機端打開一個終端,再次 ssh 過去小車主控端啟動roslaunch znjrobot navigate.launch。

圖片 4.png

4.虛擬機端打開一個端,啟動 rviz: rosrun rviz rviz。

圖片 5.png

 

5.全屏化后點擊 File,點擊 Open Config,

圖片 6.png

6.找到路徑下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz,的navigate.rviz 文件。點 Open

圖片 7.png 

7. rviz 窗口地圖調整到合適位置,調整方法:用鼠標滾輪點住灰色區域,可以拖動地圖;鼠標滾輪上下滾動可以放大縮小地圖;鼠標左鍵點住灰色區域可以翻轉地圖。然后校正位姿。圖片 8.png

8.安卓手機下載網盤導航 APP,并安裝。

圖片 9.png

 

9.安卓手機和小車主控要連接在同一個路由器的 WIFI,打開導航 app,如下圖所示,Master URI 要指向主控端的IP,如以下 ip:192.168.50.107 要改成你們小車連接 wifi 后實際的IP 然后點擊 CONNECT.

圖片 10.png 


 

10.點擊手機 AAP 上的 Set Goal,然后再手機看到的地圖上,點擊屏幕不松開,此時會出現一個藍色箭頭,這個箭頭方向就是小車到達目標點后的車頭朝向。松開后即可完成導航目標點設定。圖片 11.png 

 



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