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2020
08-05

【TurtleBot3 Waffle (tx2版華夫)ROS平臺】使用教程(4) 筆記本與TX2的通信

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筆記本與TX2的通信

4.1. 使用vnc控制華夫Turbot3-Tx2開發板

4.2IP的配置

4.2.1.獲取Remote PCTurbot3IP

4.2.2.修改Remote PCTurbot3IP

4.2.3.保存Remote PCTurbot3端的修改

4.3.通信測試


筆記本與TX2的通信

4.1. 使用vnc控制華夫Turbot3-Tx2開發板

1) 電腦端安裝vnc viewer,您可以選擇應用商城下載安裝即可:

圖片 1.png 

2) 下載后打開,鍵入Turbot3ip à回車à選擇連接:

圖片 4.png 

3) 登錄后,電腦端顯示的控制畫面,即可進行操作。

圖片 16.png 

 

4) 打開Ubuntu,這樣就可以同時控制兩端:

圖片 19.png 

4.2. IP的配置

4.2.1.獲取Remote PCTurbot3IP  

   首先獲取Remote PC端和Turbot3端的IP

$ ifconfig

圖片 58.png 

鍵入命令后回車à獲取IP

圖片 60.png 

圖片 62.png

如上圖獲取的Remote PCIP為:192.168.1.102

      獲取的Turbot3IP為:192.168.1.111

4.2.2.修改Remote PCTurbot3IP

圖片 63.png 

修改IP的命令為:

$ gedit ~/.bashrc

 

圖片 64.png 

 

圖片 65.png 

 

圖片 66.png 

 

4.2.3.保存Remote PCTurbot3端的修改

[Turbot3 && Remote PC] 讓環境生效,配置的命令為:

$ source ~/.bashrc

4.3.通信測試

[Remote PC]端鍵入命令,啟動roscore

$ roscore

圖片 67.png 

 

[Turbot3]端鍵入通信命令(查看是否訂閱到主機發布的話題): 

$ rostopic list

圖片 68.png 

 

出現上圖,及說明通信成功。




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