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2018
11-09

12. Turtlebot3入門教程 —— 模擬仿真( Simulation )

12 模擬仿真

remote_pc_and_turtlebot2.png

 注意:
 本章中的內容對應于將用于控制TurtleBot3的遠程PC(您的臺式機或筆記本電腦)。不要將此指令應用于您的  TurtleBot3。

 

 注釋:
 該指令在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上進行了測試。

 

12.1 TurtleBot3 Fake節點的實現

 小貼士:
 終端應用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索圖標中找到。終端的快捷鍵為Ctrl-Alt-T。

 

安裝TurtleBot3模擬仿真的相關軟件包。

 

 注釋:
 turtlebot3_simulation軟件包需要安裝turtlebot3軟件包作為前提條件。

 



TurtleBot3 Fake Node 是一個非常簡單的模擬節點,可以在沒有實際機器人的情況下運行。您甚至可以使用teleop node控制RViz中的虛擬TurtleBot3。

 



 


 


 

12.2 Stage(2D)

(待續)

12.3 Gazebo (3D)

 

 小貼士:
 終端應用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索圖標中找到。終端的快捷鍵為Ctrl-Alt-T。

 

 注意:
 如果您在遠程PC上首次運行Gazebo,則需要比平常更長的時間。

 

在使用TurtleBot3啟動Gazebo模擬之前,TurtleBot3 model files 需使用以下命令拷貝到gazebo model folder 中。



您應該設置Turtlebot3模型參數。在以下命令中為模型參數選擇Burger或Waffle。



以下命令將自動加載Turtlebot3在默認Gazebo 的 TurtleBot3 empty world 環境中。



turtlebot3_empty_world-1024x432.png

如果你想加載更有趣的地圖,請使用下面的命令替代上面的命令。 TurtleBot3世界是由構成TurtleBot3符號形狀的簡單對象組成的地圖。



turtlebot3_world_bugger-1024x432.png

turtlebot3_world_waffle-1024x432.png

為了用鍵盤控制TurtleBot3,請在新的終端窗口中用以下命令啟動遠程操作功能。



為了運行仿真的Turtlebot3在地圖上自動導航,請打開一個新的終端窗口并輸入下面的命令。



RViz可以讓您在模擬運行時可視化發布的主題。您可以通過輸入以下命令在新終端窗口中啟動RViz。



turtlebot3_gazebo_rviz-1024x432.png

 

 

 

















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