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2020
09-29

干貨來了！選擇控制器之前，一定不能錯過的知識。

精挑細選，卻往往不合心意？

看來看去，卻久久拿不定主意？

如果你曾經陷入挑選控制器的僵局之中，如果你還在為了如何挑選一款合適的控制器而茫然，那么今天這篇文章，可以給你帶來不小的幫助。


更新了那么多的技術類、產品介紹類的文章，今天，我們來點干貨，幫助你快速解決選擇控制器的問題。

今天咱們要介紹的控制器分別是：opencm9.04A/C  + opencm485擴展板；CM-530；CM-700；OpenCR1.0

在對他們進行對比分析之前，我們還按照老規矩，先來了解一下這些控制器。

控制器 · 簡介

——opencm9.04是一款開源控制器，在32bit ARM Cortex-M3下運行，軟硬件都是開源的。

——可使用3針連接器控制ROBOTIS舵機，支持TTL通訊。通過3針端口實現DYNAMIXEL XL-320控制。
——使用USB數據線（Mircro-B）將程序下載到板子上。
——用戶可以選擇使用ROBOTIS RoboPlus軟件或者ROBOTIS OpenCM IDE，允許用戶使用C/C++。用于商業開發程序的JTAG/SWD終端。

（注意：OpenCM 9.04-C與B擁有同樣的功能，已經取代B，且C上設計的2個TTL端口用來連接控制AX系列舵機。）

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OpenCM485擴展板


OpenCM485擴展板連接OpenCM9.04控制器，支持連接通訊方式為RS-485和TTL的舵機。電池插頭也能連接控制器，如鋰電池，同樣SMPS連接器也可以。有一個大范圍的輸入電壓連接其他舵機和大扭矩工業舵機。

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CM-530控制器


——CM-530是一款包含CPU，TTL通訊板，狀態LDE等，輸入按鈕，GPI/O端口的控制器。

——兼容AX和MX系列舵機。
——支持藍牙和Zigbee通訊模塊。
——通過BC和USB連接通訊。


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CM-700控制板


——CM-700控制器包含一個CPU和TTL、RS485通訊電路。他是一個控制器模塊帶有ZIG-110連接器

——需要USB下載器LN-101來實現通訊（單獨購買），不能連接BIOLOID串口線BSC-10。
——使用CM-700不能單獨控制Dynamixels舵機或其他外設，需要配合SUB板一起使用。
——）CM-700SUB板集合了電源插孔、插件口、開關及5針外設添加線路等單元。
——用戶可以根據自己的需要設計自己的SUB板布局。

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OpenCR1.0控制器

——OpenCR1.0控制器（用于ROS的開源控制模塊）是一款內置的機器人開源控制器，從ARM Cortex-M7陣容中獲得強大的嵌入式單片機。

——OpenCR1.0包含軟硬件，圖表，PCB Gerber, BOM和固件等的源代碼。
——是一款主控制器，用于教育ROS平臺TB3產品，對外開源。
——支持RS-485和TTL用于控制Dynamixels舵機，并且提供UART,CAN和多種其他通訊環境。
——支持Arduino IDE等開發工具
——優勢是能夠更好的與SBC (單片機)共同操作
——提供各種基于ROS平臺的獨有源代碼，便于用戶更大化的使用OpenCR1.0開發ROS平臺。

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對比 · 開發平臺

通過上面的簡介，相信你已經了解到這些控制器的基本信息，那么，接下來讓我們對比一下，它們的不同之處，以便你在選擇控制器時能夠更加精確。首先，我們先從開發平臺上做一個比較。

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對比 · 接線端子

開發平臺的不同我們一目了然，那么，接下來就是接線端子的不同了。

opencm9.04A/C  + opencm485擴展板：

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CM-530控制器：

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CM-700控制器：

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OpenCR1.0控制器：

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選擇指南 · 適用舵機

做完這一系列的對比，接下來就要說一說，該如何選擇這些控制器，它們又適用于什么舵機呢。

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可配轉換器 · 連接線


這里要說一下，我們上述的幾個控制器，在可配轉換器和連接線上是沒有不同的，也就是說，是可以通用的。


可配轉換器：
1、U2D2轉接器+PHB供電轉接板+電源SMPS
2、智能佳USB轉接器

連接線：
3P線適用于MX或AX系列舵機
X3P或X4P適用于X系列舵機
TTL通訊用X3P， 485通訊用X4P

對比 · 編程界面

控制器的不同，它的編程界面自然也會有所差別。

opencm9.04A/C  + opencm485擴展板

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CM-530控制器

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CM-700控制器

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OpenCR1.0控制器

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實用案例 · 代表機器人

如果你覺得，這幾個控制器的對比已經讓你在選擇控制器時有了一定的辨別，但是還不夠生動的話，那接下來這個對比，就是比較生動的了，我們來看看，這些控制器都是用在哪些機器人上的。

opencm9.04A/C  + opencm485擴展板

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CM-530控制器

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CM-700控制器

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OpenCR1.0控制器

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看完這篇文章里的對比，你是不是對挑選控制器更加精準了呢？再也不用害怕在挑選控制器的時候出現“選擇困難癥”了。如果你即將選擇一個控制器，請記住，閱讀并收藏本文章，對你一定會有幫助哦。

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作者：znjrobot
znjrobot
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