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2020
10-15

Turtlebot3新手教程:仿真

本文針對如何利用turtlebot3實現仿真功能進行講解

測試環境:Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame.

remote_pc_and_turtlebot.png

注意:TurtleBot3 Simulation 依賴 turtlebot3

操作步驟如下:

安裝TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

啟動仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

 

TurtleBot3 仿真節點不依賴實體機器人,也可以在rviz里通過teleop節點進行控制。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

Gazebo仿真

第一次使用gazebo需要比較長的時間加載模型,也可以加載模型,參考

第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真需要把Turtlebot3的模型文件,復制到gazebo的模型目錄里

mkdir -p ~/.gazebo/models/

cp -r ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/

 

設置模型參數,指定使用那種機器人型號:burger 或者waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 

啟動世界地圖,默認的空白地圖環境中加載Turtlebot3機器人

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

turtlebot3_empty_world.png

啟動更復雜些的地圖

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

用鍵盤控制turtlebot3

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

啟動仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

 

啟動RVIZ可視化

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

turtlebot3_gazebo_rviz.png


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