本文針對如何實現全景圖進行講解
全景演示
turtlebot3_panorama演示通過使用pano_ros來實現全景圖
依賴:Raspicam,參考Raspicam:https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node
依賴:OpenCV和cvbridge ,參考opencv:https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html
[TurtleBot]啟動Raspberry Pi cam V2
$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
[Remote PC] 啟動panorama
$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
[Remote PC] 開始全景圖制作
$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
參數設置:
模式:
0 : 旋轉拍照 (例如:旋轉,停止,拍照,旋轉,停止,拍照...)
1 : 持續(拍照時要保持旋轉)
2 : 停止拍照和創建全景圖
全景圖像的總角度(角度)
角度間隔 (角度) 用于旋轉拍照模式 或 時間間隔 (秒) 用于其他模式
旋轉速度 (弧度/秒)
[Remote PC] 查看結果
$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama
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