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2020
10-27

Turtlebot3新手教程-應用-全景圖

本文針對如何實現全景圖進行講解

全景演示

turtlebot3_panorama演示通過使用pano_ros來實現全景圖

 

依賴:Raspicam,參考Raspicamhttps://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node

依賴:OpenCVcvbridge ,參考opencvhttps://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html

 

[TurtleBot]啟動Raspberry Pi cam V2

$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

 

[Remote PC] 啟動panorama

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

 

[Remote PC] 開始全景圖制作

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

 

參數設置:

 

模式:

0 : 旋轉拍照 (例如:旋轉,停止,拍照,旋轉,停止,拍照...)

1 : 持續(拍照時要保持旋轉)

2 : 停止拍照和創建全景圖

 

全景圖像的總角度(角度)

角度間隔 (角度) 用于旋轉拍照模式 或 時間間隔 () 用于其他模式

旋轉速度 (弧度/)


[Remote PC] 查看結果

$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama


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