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2020
11-25

TurtleBot3使用課程-第一節a(北京智能佳)

    1.1 ROS安裝和設置


ROS動力學版本適用于Ubuntu15.10,Ubuntu16.04和Debian8,但建議使用Ubuntu16.04。

1.1.1 設置source.list

輸入下面的命令以獲得要安裝的ROS包的最新版本。


1.1.2 鍵設置

設置訪問Ubuntu服務器的鍵。


1.1.3 ROS安裝

首先,更新到最新版本的Ubuntu包索引。


您可以逐個安裝所需的ROS包,但一般情況下,建議安裝桌面-完整包,如下所示


1.1.4安裝包構建的依賴關系

此外,安裝下面的包有助于創建和管理ROS工作區或下載與ROS包相關的其他包。


1.1.5初始化rosdep

在使用ROS之前需要初始化rosdep。 rosdep幫助您安裝編譯或運行用ROS編寫的代碼所需的相關包(正式稱為依賴)


1.1.6 ROS環境設置

如下圖所示,將帶有ROS設置的環境文件添加到.bashrc文件中,這樣它每次運行shell時都會自動運行。


下面是將.bashrc文件重新加載到當前打開的shell的命令。


     1.2 基于ROS命令


命令

功能

roscore

用作單個命令。 運行ROS主機和運行ROS所需的服務器。

rosrun

運行指定的節點。

roslaunch

使用選項運行文件中指定的多個節點。

rosclean

檢查或刪除ROS的日志文件。

roscd

將(更改dir)移動到存儲指定ROS包的目錄。

rostopic

檢查ROS主題信息。

rosservice

檢查ROS服務信息。

rosnode

檢查ROS節點信息。

rosparam

檢查ROS參數信息。

rosbag

記錄或播放ROS中的消息。

rosmsg

顯示ROS消息數據結構。

rossrv

顯示ROS服務數據結構。

catkin_create_pkg

自動生成ROS包和相關文件。

catkin_make

用catkin構建系統構建包。

rospack

顯示指定的ROS包信息。

2.TurtleBot3 ROS安裝

用RaspberryPI3B+和RaspbianOS安裝ROS1動力學。

圖像文件包含ROS和TurtleBot3的基本包。

當使用不同的SBC和OS時,請參閱每個軟件和硬件的手冊。

1.下載Turtlebot3Raspbian圖像為RaspberryPI3B+

2.下載后提取壓縮文件

3.使用蝕刻器或Win32 DIsk Imager(Linux,Windows)工具將映像文件復制到SD卡

4.根據官方指南

5.從這里開始,使用連接到RaspberryPI的監視器和輸入設備從RaspberryPI終端運行

6.輸入下面的配置命令并選擇   >

7.網絡時間協議(NTP)服務器安裝和同步


8.當設置完成后,您可以刪除連接到RaspberryPI的監視器和輸入設備。

3.網絡設置

    3.1PC網絡設置


ROS Master運行在Turtlebot3的遠程PC上。

必須為基于ROS的Turtlebot3和遠程PC設置IP地址以相互通信。

請注意,遠程PC和TurtleBot3的PC(或SBC)必須連接到同一路由器才能連接到同一無線網絡。 連接到網絡后,通過輸入以下命令查找IP地址。


下面顯示的IP地址是遠程PC的IP地址。


修改網絡配置文件中的設置。如果未安裝nano編輯器,請安裝編輯器首先使用以下命令。


新聞    移動到文件的末尾。輸入遠程PC的IP地址的  還有 如下所示


當你完成編輯的時候  ,按  在屏幕上問你是否愿意保存,然后按  覆蓋文件并退出。

最后,使用下面的命令將bashrc文件中的更改應用到當前終端窗口。


      3.2. Turtlebot3 SBC網絡設置

若要從遠程PC訪問TurtleBot3 SBC終端,請輸入ssh命令和TurtleBot3SBC的IP地址如下所示。 默認密碼為小寫

在終端窗口輸入一下命令,編輯RaspberryPI的配置文件。



新聞   移動到文件的末尾。如下圖,輸入的IP地址遠程PC到  并將RaspberryPI的IP地址發送到


4.運行Turtlebot3


在運行TurtleBot3之前,安裝TurtleBot3所需的ROS包。


    4.1 提供

執行下面的命令時,請區分RemotePC和TurtleBot3 SBC。 特別是,不要在TurtleBot3 SBC上運行roscore。在執行命令之前,確保每個設備(TurtleBot3 SBC,RemotePC)的IP地址設置正確。

如果電池的電壓低于11V,機器人將連續蜂鳴。 停止使用機器人,如果低壓蜂鳴聲響起,則給電池充電。

4.1.1 運行

[遠程PC]運行下面的命令

4.1.2 TurtleBot3 提供


[TurtleBot3 SBC]以下安裝方法僅適用于ROS1動力學。


如果TurtleBot3 模型是Burger,則當提包成功執行時,將在終端中顯示一下消息




如果消息中發生與LIDAR(掃描)相關的傳感器錯誤,請在檢查TurtleBot3的LDS-01傳感器連接后重復啟動過程或重置OpenCR。

[遠程PC]下面的命令顯示了Turtle Bot3和遠程PC成功執行時使用的主題列表。


[遠程PC]您可以看到使用下面的代碼在圖表中執行的各種節點和消息的信息。


4. 1. 3. 運行TurtleBot3在RViz

[遠程PC]在運行啟動之前指定Turtle Bot3模型名稱。 指定其中使用的模型的名稱 在${TB3_MODEL}中,命令如下所示



[遠程PC]打開一個新的終端窗口并鍵入以下命令。 使用下面的命令可以通過加載RViz的配置文件來可視化帶有RViz的Turtle Bot。



      4. 2. 使用鍵盤進行遠程控制

Turtle Bot3可以用各種設備遠程控制。 對PS3、XBOX360、ROBOTIS RC100等控制器進行了遠程控制測試。 硬件與Turtle Bot3 [DYNAMIXEL,樹莓PI3B+,開放CR1.0,UbuntuMate16.04(ROS動能)]




[遠程PC]使用下面的命令運行turtlebot3_teleop_key節點。

當節點成功執行時會出現以下消息,您可以使用鍵盤控制Turtle Bot3







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