首頁 > TurtleBot3【2020通用教程】 > TurtleBot3使用課程-第三節a(北京智能佳)
2020
12-01

TurtleBot3使用課程-第三節a(北京智能佳)

目錄

1.[第5類]操縱 2

1.1 軟件的安裝 2

1.2 硬件設置 2

1.3 打開CR設置 4

1.4 TurtleBot3 提出 5

1.4.1運行 5

1.4.2 Turtle Bot3模型設置 5

2.控制Gazebo模擬器中的開放管理器 6

2.1 運行Gazebo模擬器 6

2.2 運行move_group節點 7

2.3 運行Rviz 8

2.4 運行ROBOTIS GUI控制器 9

3.控制實際的開放管理器-X 10

3. 1. 運行 11

3. 2. 準備行動 11

3.3  運行move_group 12

3.4 運行 RViz 12

3.5 運行ROBOTIS GUI 12

1.[第5類]操縱

Open MANIPULATOR-X是一個支持ROS的開源機器人手臂。 因為它可以用DYNAMIXEL和3D打印機制造的零件組裝,所以建造起來既簡單又便宜。

此外,OpenManipulator-X被設計成與TurtleBot3 Waffle或Waffle Pi版本兼容。 在本手冊中,我們將學習如何使用組裝在TurtleBot3 Waffle P上的機械手。

1.1 軟件的安裝

[遠程PC]下載并構建使用Turtle Bot3上組裝的Open MANIPULATOR-X所需的包。

1.2 硬件設置

TurtleBot3 Waffle Pi 的LDS傳感器位于中心。 若要附加OpenManipulator-X,請將LDS傳感器移動到紅色框中,并將OpenManipulator-X的第一個到黃色框中,如下圖所示。 如果組裝不正確,在URDF中定義的描述機器人配置的傳感器和機器人臂的位置可能與實際機器人的位置不同。 這可能導致機器人手臂的意外位置或運動,導致碰撞。




1.3 打開CR設置

為了使OpenManipulator-X連接到TurtleBot3WafflePI的OpenCR,您需要上傳旨在控制連接到OpenCR的所有Dynamixels的固件。[Turtle Bot3 SBC]若要將Open CR固件上傳到Turtle Bot3的Raspberry PI,請輸入以下內容。


輸入命令后,新固件上傳到OpenCR,如果上傳成功,你會看到的 在終端窗口末端。



1.4 TurtleBot3 提出 

1.4.1 快跑

[遠程PC]運行roscore在用戶PC上運行ROS1。



1.4.2 Turtle Bot3模型設置

[TurtleBot3 SBC]如果你沒有定義TURTLEBOT3_MODEL在  文件,

您必須與下面的命令一起定義正在使用的TurtleBot3模型。 你可以用

 操縱平臺。


1.4.3 準備行動

[TurtleBot3 SBC]使用下面的命令運行操作rosserial和LDS傳感器的節點。

2.控制Gazebo模擬器中的開放管理器



2.1 運行Gazebo模擬器

[遠程PC]在一個新的終端窗口中輸入以下命令,將Open MANIPULATOR應用于Gazebo環境的Turtle Bot3模型加載到Gazebo環境中。


2.2 運行move_group節點




[遠程PC]您必須運行move_group節點才能與移動連接。 如果模擬是通過按下Gazebo模擬器中的[?]播放按鈕來運行的,請輸入以下命令以查看讀取“您現在可以開始規劃”的消息!”。




2.3 運行Rviz

[遠程PC]通過導入移動它設置,使移動它在RViz上可用。文件與機器人手臂可以使用GUI上顯示的交互式標記來控制。此外,可以模擬到目標位置的運動為碰撞做好準備。




2.4 運行ROBOTIS GUI控制器

[遠程PC]當通過連接到Gazebo而不使用RViz來控制機器人手臂時,ROBOTIS GUI支持任務空間控制,這是指有效的抓取

基于OpenManipulator的第一個DYNAMIXEL的夾持器的位置(夾持器之間的紅色六面體),或指每個關節的角度的聯合空間控制。 任何一種方法都可以根據需要使用。



3.控制實際的開放管理器-X


移動的move_group節點作為積分器,以ROS支持的動作形式向機器人控制器提供基于各種信息的計算軌跡

1.用戶可以通過moveit提供的三個接口(C++、Python、RViz插件)訪問move_group節點。 在通過用戶界面接收命令時,the

move_group節點根據移動配置信息(關節角度限制、運動學分析、碰撞檢測)和機器人狀態信息創建并提供給機器人控制器的軌跡。



3. 1. 運行

[遠程PC]運行roscore


3. 2. 準備行動

[遠程PC]與基本的Turtle Bot3平臺不同,需要一個服務服務器來控制Open MANIPULATOR。 因此,運行操作的啟動文件如下所示




3.3  運行move_group

[遠程PC]運行move_group節點,該節點是一個與移動它一起工作的用戶界面。



3.4 運行 RViz

[遠程PC]運行RViz以可視化各種數據并使用交互式標記控制Open MANIPULATOR。



3.5 運行ROBOTIS GUI

[遠程PC]除了RViz之外,您還可以在必要時通過ROBOTIS GUI控制Open MANIPULATOR。




本文》有 0 條評論

留下一個回復