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2020
12-02

TurtleBot3使用課程-第三節b(北京智能佳)

目錄

1.使用TurtleBot3機械手運行SLAM 2

1.1 roscore運行 2

1.2 準備行動 3

1.3 運行SLAM節點 3

1.4 運行turtlebot3_teleop_key節點 4

2.導航 5

2.1 roscore運行 5

2.2 準備行動 5

2.3  運行導航 6

2.4  控制開放式制造商 7

2.4.1 運行turtlebot3_manipulation_bringup節點 7

2.4.2 運行move_group節點 8

2.4.3  運行ROBOTIS GUI控制器 8

1.使用TurtleBot3機械手運行SLAM

帶有開放MANIPULATOR-X的TurtleBot3的SLAM與我們前面學習的SLAM不同。

由于機器人手臂阻塞了LDS傳感器的某些部分,我們只能通過限制SLAM中使用的LDS傳感器的范圍來平滑地映射。

通過過濾LDS的設置角度范圍數據,您可以在不使用無效角度值的情況下進行映射傳感器從下文件如圖所示面。

1.1 roscore運行


[遠程PC]使用下面的命令運行roscore。

1.2 準備行動

[TurtleBot3 SBC]使用下面的命令運行激活rosserial和LDS傳感器的節點。


使用SLAM創建地圖時不使用操縱,因此不需要運行Open MANIPULATO R控制器和move_group界面如下所示。

1.3 運行SLAM節點

在這一部分中,我們使用Gmapping運行SLAM




1.4 運行turtlebot3_teleop_key節點

[遠程PC]通過將機器人移動到地圖的未知部分來完成地圖。


[遠程PC]地圖完成后,運行map_saver節點保存地圖文件。


<-f>選項指定地圖文件保存位置和文件名。 上面的命令使用~/${map_name}選項,因此它將保存為 在里面用戶的家庭文件夾(~/或/家庭/<用戶名>)。在${map_name}中輸入文件名}。

2.導航

Open MANIPULATOR導航Bot3與默認TurtleBot平臺中的導航運行沒有太大的不同。 然而,與SLAM一樣,最好設置LDS傳感器范圍。 可以控制機器人手臂和夾持器的相關節點可以在導航過程中運行OpenManipulator。

2.1 roscore運行

[遠程PC]運行roscore


2.2 準備行動

[TurtleBot3SBC]使用下面的命令運行激活rosserial和LDS傳感器的節點。



2.3  運行導航

[遠程PC]運行下面的命令加載要運行的各種參數和映射導航。 它還加載URDF和RViz配置來創建GUI環境。 許多節點將同時運行,因此首先檢查文件和節點。





2.4  控制開放式制造商

如果在運行導航時創建一個控制OpenManipulator的節點,則可以使用導航控制機器人手臂。

如果在機器人運動過程中移動OpenManipulator,則重心的振動或移動會導致機器人手臂運動不穩定。 建議當機器人手臂不活動時移動它們。

2.4.1 運行turtlebot3_manipulation_bringup節點

[遠程PC]運行arm_controller和gripper_controller,就像控制Open MANIPULATOR一樣。


2.4.2 運行move_group節點

運行move_group節點后,可以使用Move It或ROBOTIS GUI來控制Open Manipulator。 本手冊描述了運行ROBOTIS GUI的兩種方法。 使用兩種方法之間的適當接口。




2.4.3  運行ROBOTIS GUI控制器

[遠程PC]ROBOTIS GUI支持任務空間控制,它指的是基于第一個夾持器的有效夾持位置(夾持器之間的紅色六面體

開放式制造商和聯合空間控制的DYNAMIXEL,指的是每個關節的角度。 任何一種方法都可以根據需要使用。





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