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2021
03-02

Webot啟動教程

啟動Webots

首次啟動Webots時,它將打開“歡迎使用Webots!”。菜單,其中包含可能的起點列表。

Linux

打開一個終端,然后鍵入webots以啟動Webots。

macOS

打開安裝Webots軟件包的目錄,然后雙擊Webots圖標。

Windows

在Windows 10和Windows 7上,打開Start菜單,轉到Program Files / Cyberbotics菜單,然后單擊Webots R2021a菜單項。

在Windows 8上,打開Start屏幕,滾動到屏幕的右側,直到找到Cyberbotics部分,然后單擊Webots圖標。

您也可以cmd.exe通過鍵入webots或從DOS控制臺()啟動Webots webots.exe。該命令僅在從C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin目錄執行時才有效(假定在中安裝了Webots C:\Program Files)。如果將上述目錄添加到您的Path環境變量中,則它也可以在任何目錄中工作。 注意:webots-bin.exe從DOS控制臺進行的調用可能無法工作,因為某些設置可能會丟失。 注意:webotsw.exe從DOS控制臺進行調用會在后臺啟動Webots并立即返回。

命令行參數

從終端(Linux / Mac)或命令提示符(Windows)啟動Webot時,可以使用以下命令行選項:

Usage: webots [options] [worldfile]

Options:

  --help

    Display this help message and exit.

  --version

    Display version information and exit.

  --sysinfo

    Display information about the system and exit.

  --mode=<mode>

    Choose the startup mode, overriding application preferences. The <mode>

    argument must be either pause, realtime, run or fast.

  --fullscreen

    Start Webots in fullscreen.

  --minimize

    Minimize the Webots window on startup.

  --batch

    Prevent Webots from creating blocking pop-up windows.

  --stdout

    Redirect the stdout of the controllers to the terminal.

  --stderr

    Redirect the stderr of the controllers to the terminal.

  --stream[="key[=value];..."]

    Start the Webots streaming server. Parameters may be

    given as an option:

      port=1234          - Start the streaming server on port 1234.

      mode=<x3d|mjpeg>   - Specify the streaming mode: x3d (default) or mjpeg.

      monitorActivity    - Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.

      disableTextStreams - Disable the streaming of stdout and stderr.

  --log-performance=<file>[,<steps>]

    Measure the performance of Webots and log it in the file specified in the

    <file> argument. The optional <steps> argument is an integer value that

    specifies how many steps are logged. If the --sysinfo option is used, the

    system information is prepended into the log file.

Please report any bug to https://cyberbotics.com/bug

可選worldfile參數指定要打開的.wbt文件的名稱。如果未指定,則Webots嘗試打開最近打開的文件。

該--minimize選項用于在啟動時最小化(圖標化)Webots窗口。這也將跳過初始屏幕和最終的“歡迎對話框”。從腳本自動啟動Webot時,可以使用此選項來避免窗口使屏幕混亂。請注意,WebotsFast在--minimize指定時自動使用該模式。

該--mode=<mode>選項可用于以指定的仿真模式啟動Webots。四種可能的模擬模式為:pause,realtime,run和fast; 它們對應于Webots圖形用戶界面的模擬控制按鈕。該選項將覆蓋但不修改Webots首選項中保存的啟動模式。例如,鍵入webots --mode=pause filename.wbt以pause模式啟動Webots 。

該--sysinfo選項在標準輸出流上顯示有關當前系統的雜項信息,并退出Webots。

在--stdout和--stderr選項具有Webots控制臺輸出重定向到主叫終端或處理的效果。例如,這可用于將控制器輸出重定向到文件或將其通過管道傳遞給Shell命令。 --stdout重定向控制器的stdout流,同時--stderr重定向stderr流。請注意,stderr流還可能包含Webots錯誤或警告消息。

該--stream選項啟動Webots流服務器??梢蕴峁┮粋€選項來更改流服務器的默認參數。此選項是一個字符串,其中包含參數鍵及其值的列表,并用分號分隔。下描述了受支持的選項。

Key

Value example

Description

port

1234

The port on which the streaming server is open.

mode

x3d or mjpeg

The streaming mode used by the streaming server.

monitorActivity


Print a dot '.' on stdout every 5 seconds.

disableTextStreams


Disable the streaming of stdout and stderr.

                                         Streaming server options

例如,以下命令將在TCP端口'1234'上啟用服務器的情況下啟動Webots,并將禁用stdout和stderr的流: webots --stream="port:1234;disableTextStreams"

您可以在本節中獲取有關Web流的更多信息。

安全模式

Webots可能無法啟動,因為它被阻止在導致Webots或OpenGL崩潰的世界上。在這種情況下,可以在安全模式下啟動Webots。安全模式強制Webots從一個空白的世界開始,減少所有OpenGL選項并存儲這些首選項。為此,只需WEBOTS_SAFE_MODE在運行Webots的環境中設置環境變量。

以這種方式成功啟動后,您必須取消設置此環境變量,再次打開您的世界并增加OpenGL首選項。此操作可能會導致新的崩潰。

在Windows上

1.打開Environment Variables系統對話框。為此,請在search barWindows的中查找“環境變量” start menu,單擊Edit the system environment variables,這將打開System Properties對話框至Advanced選項卡。單擊Environment Variables底部的按鈕。

2.添加一個新的WEBOTS_SAFE_MODE用戶環境變量。要做到這一點,在user variables面板中,點擊New按鈕,添加一個New User Variable名為WEBOTS_SAFE_MODE用的價值true。

3.照常啟動Webots。

在Linux和macOS上




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