202007-15 第十二章節 BJROBOT 攝像頭尋線【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 NEW BJROBOT 攝像頭尋線關于攝像頭:普通攝像頭, USB 免驅攝像頭都可以使用。1.如下圖所示,用紅色膠布在地板上貼一條線,小車擺放在線的一頭處,讓線在小車的中間位置,攝像頭角度往下調整傾斜一點,好讓攝像頭識別到紅線。注意:紅線拐彎角度不能太急,地板最好不反光,地板的顏色和紅色線對比度要高,識別效果才會更好。2.用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch。3.再打開一個終端。s... Read More >
202007-15 第十一章節 BJROBOT PS3 手柄控制【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 NEW BJROBOT PS3 手柄控制1.把小車架空平放在地板上。 2.用 USB 線將 PS3 藍牙手柄連接至小車主控端,初次連接手柄上的 4 個紅色指示燈會同時閃爍;3.按下手柄中間的圓形配對鍵,然后等待紅燈閃爍至停止。4.此時手柄只有一個紅燈常亮,再次插拔 USB 線后,還是只有一個紅燈常亮,說明已經匹配成功了。5.把手柄放在地上,回到虛擬機端。6.按下圖的步驟,進行藍牙匹配7.用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動... Read More >
202007-15 第十章節 BJROBOT PID 動態調節【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 NEW BJROBOT PID 動態調節1.把小車架空,平放在地板上,注意四個輪子一定要懸空。用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動 roslaunch znjrobot bringup.launch。2.在虛擬機端再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動rosrun znj_pid pid_configure 3.在虛擬機端再打開一個終端,直接啟動 rosrun rqt_reconfigu... Read More >
202007-14 第九章節 BJROBOT 多點導航【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT 多點導航 1.把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動 roslaunch znjrobot navigate_multi.launch。3.在虛擬機端打開一個終端,啟動 rviz: rosrun rviz rviz。... Read More >
202007-14 第八章節 BJROBOT hector 算法構建地圖【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT hector 算法構建地圖1.把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch。2.在虛擬機端打開一個終端,ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot hector_slam.launch。3.在虛擬機端打開一個終端,啟動 rviz:rosrun rviz rviz。4.&n... Read More >
202007-14 第七章節 BJROBOT 選擇區域自主構建地圖【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT 選擇區域自主構建地圖 1.把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虛擬機端再打開一個終端,ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot auto_slam.launch3.在虛擬機端打開一個終端,啟動 rviz: rosrun rviz rviz。4.全屏化后點擊 File,點擊... Read More >
202007-13 第六章節 BJROBOT 動態導航壁障【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT 動態導航壁障 導航前說明:一定要確保你小車在構建好地圖的基礎上進行!1. 把小車平放在你想要構建地圖區域的地板上,打開資料里的虛擬機,打開一個終端, ssh 過去主控端啟動 roslaunch znjrobot bringup.launch。2.在虛擬機端打開一個終端,再次 ssh 過去小車主控端啟動roslaunch znjrobot navigate.launch3.在虛擬機端打開一個終... Read More >
202007-13 第五章節 BJROBOT SLAM 構建地圖【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT SLAM 構建地圖 建地圖前說明:請確保你的小車已經校正好 IMU、角速度、線速度,虛擬機配置好 ROS 網絡的前提進行,否則會造成構建地圖無邊界、虛擬機端無法正常收到小車主控端發布的話題數據等異常情況!! 1.把小車平放在你想要構建地圖的區域內地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動 roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虛擬機端打開一個終... Read More >
202007-10 第四章節 BJROBOT 線速度校正【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT 線速度校正 1.把小車平放在地板上,用卷尺作為測量刻度,選取車頭或者車尾處作為小車的起點, 打開資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch。 2.在虛擬機端打開一個終端,ssh 過去小車主控端,啟動校正線速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_linear.py 3.在虛擬機... Read More >
202007-09 第三章節 BJROBOT 角速度校正【ROS全開源阿克曼轉向智能網聯無人駕駛車】 BJROBOT 角速度校正 1、把小車平放在地板上,用資料里的虛擬機,打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch 。 2、再打開一個終端 ssh 過去主控端,啟動校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py 3、在虛擬機端打開一個終端,直接運行 rosrun rviz rviz&... Read More >